Մեխանիկական կառուցվածքի համակարգ
Մեխանիկական կառուցվածքի տեսանկյունից արդյունաբերական ռոբոտները սովորաբար բաժանվում են սերիական ռոբոտների և զուգահեռ ռոբոտների: Սերիական ռոբոտների առանձնահատկությունն այն է, որ մի առանցքի շարժումը փոխում է մեկ այլ առանցքի կոորդինատային համակարգի սկզբնաղբյուրը, մինչդեռ զուգահեռ ռոբոտում մեկ առանցքի շարժումը չի փոխում մեկ այլ առանցքի կոորդինատային համակարգի ծագումը: Վաղ արդյունաբերական ռոբոտները բոլորն էլ օգտագործում էին սերիական մեխանիզմներ: Զուգահեռ մեխանիզմը սահմանվում է որպես փակ-շրջանային մեխանիզմ, որի դեպքում շարժվող հարթակը և ֆիքսված հարթակը միացված են առնվազն երկու անկախ կինեմատիկական շղթաներով, մեխանիզմն ունի ազատության երկու կամ ավելի աստիճան և շարժվում է զուգահեռ: Զուգահեռ մեխանիզմն ունի երկու բաղադրիչ՝ դաստակ և թեւ: Ձեռքի շարժման տիրույթը զգալի ազդեցություն ունի աշխատանքային տարածքի վրա, մինչդեռ դաստակը գործիքի և հիմնական մարմնի միջև կապն է: Սերիական ռոբոտների համեմատ զուգահեռ ռոբոտներն ունեն այնպիսի առավելություններ, ինչպիսիք են բարձր կոշտությունը, կառուցվածքային կայունությունը, ավելի մեծ բեռնվածքի-կրող հզորությունը, ավելի բարձր միկրո-շարժման ճշգրտությունը և շարժման ավելի ցածր բեռը: Դիրքի որոշման դեպքում սերիական ռոբոտների առաջ լուծումը հեշտ է, բայց հակադարձ լուծումը շատ դժվար է. ընդհակառակը, զուգահեռ ռոբոտների համար առաջնային լուծումը դժվար է, բայց հակադարձ լուծումը շատ հեշտ է:
Drive համակարգ
Շարժիչային համակարգը այն սարքն է, որն ապահովում է էներգիա մեխանիկական կառուցվածքի համակարգին: Կախված էներգիայի աղբյուրից՝ շարժիչ համակարգերը դասակարգվում են չորս տեսակի՝ հիդրավլիկ, օդաճնշական, էլեկտրական և մեխանիկական: Վաղ արդյունաբերական ռոբոտներն օգտագործում էին հիդրավլիկ շարժիչներ: Այնուամենայնիվ, այնպիսի խնդիրների, ինչպիսիք են արտահոսքը, աղմուկը և ցածր-անկայունությունը, ինչպես նաև մեծածավալ և թանկ էներգաբլոկները, հիդրավլիկ կրիչները ներկայումս օգտագործվում են միայն մեծ, ծանր{4}}ռոբոտներում, զուգահեռ մշակող ռոբոտներում և որոշ հատուկ ծրագրերում: Օդաճնշական կրիչներն առաջարկում են առավելություններ, ինչպիսիք են բարձր արագությունը, համակարգի պարզ կառուցվածքը, հեշտ սպասարկումը և ցածր արժեքը: Այնուամենայնիվ, օդաճնշական սարքերը գործում են ցածր ճնշումների դեպքում, ինչը դժվարացնում է ճշգրիտ դիրքավորումը և սովորաբար օգտագործվում են միայն արդյունաբերական ռոբոտներում վերջնական էֆեկտորներ վարելու համար: Օդաճնշական բռնիչներ, պտտվող բալոններ և օդաճնշական ներծծող գավաթներ կարող են օգտագործվել որպես ծայրամասային էֆեկտորներ միջինից փոքր ծանրաբեռնվածությամբ աշխատանքային մասերը բռնելու և հավաքելու համար: Էլեկտրական կրիչները ներկայումս ամենաշատ օգտագործվող շարժիչ մեթոդն են: Նրանց բնութագրերը ներառում են հարմար էներգամատակարարում, արագ արձագանքում, մեծ շարժիչ ուժ, ազդանշանի հարմար հայտնաբերում, փոխանցում և մշակում, ինչպես նաև տարբեր ճկուն կառավարման մեթոդներ կիրառելու ունակություն: Շարժիչային շարժիչները սովորաբար օգտագործում են քայլային շարժիչներ կամ սերվո շարժիչներ; Օգտագործվում են նաև ուղիղ շարժիչ շարժիչներ, բայց դրանք ավելի թանկ են և ունեն ավելի բարդ կառավարում: Շարժիչների հետ համընկնող ռեդուկտորները հիմնականում ներդաշնակ ռեդուկտորներ են, ցիկլոիդային պտտվող անիվի ռեդուկտորներ կամ մոլորակային փոխանցման ռեդուկտորներ: Զուգահեռ ռոբոտներում գծային շարժիչի զգալի պահանջների պատճառով գծային շարժիչները լայնորեն ընդունվել են այս ոլորտում:
Զգացող համակարգ
Ռոբոտի զգայական համակարգը տարբեր ներքին վիճակի և շրջակա միջավայրի տեղեկատվությունը ազդանշաններից վերածում է տվյալների և տեղեկատվության, որոնք ռոբոտն ինքը կամ այլ ռոբոտները կարող են հասկանալ և կիրառել: Բացի իր աշխատանքային վիճակի հետ կապված մեխանիկական մեծությունների զգալուց, ինչպիսիք են տեղաշարժը, արագությունը և ուժը, տեսողական ընկալման տեխնոլոգիան արդյունաբերական ռոբոտների զգայության կարևոր կողմն է: Վիզուալ սերվո համակարգերն օգտագործում են տեսողական տեղեկատվություն՝ որպես հետադարձ ազդանշաններ՝ ռոբոտի դիրքն ու կեցվածքը կառավարելու և կարգավորելու համար: Մեքենայական տեսողության համակարգերը լայնորեն կիրառվում են նաև որակի ստուգման, աշխատանքային մասերի նույնականացման, սննդամթերքի տեսակավորման և փաթեթավորման մեջ: Զգացման համակարգը բաղկացած է ներքին և արտաքին սենսորային մոդուլներից. Խելացի սենսորների օգտագործումը բարելավում է ռոբոտի շարժունակությունը, հարմարվողականությունը և խելացիությունը:
