Երկու-Ափսե կաղապար.
(1) Ավտոմատ քանդում
A: Սփրյուի սեղմում և բաժանում այն (սփրուի սեղմում և պատրաստի արտադրանքի ինքնաբերաբար անջատման թույլտվություն, պատրաստի արտադրանքը բաժանում է ցողունից):
B. Պատրաստի արտադրանքի տարանջատում տարբեր վիճակներում (սփրյուը սեղմելը և պատրաստի արտադրանքը ծծելը կամ պահելը, պատրաստի արտադրանքը սրածայրից բաժանելը):
C. Պատրաստի արտադրանքի ներծծում կամ պահում, պատրաստի արտադրանքի բաժանում (ներծում կամ պահում պատրաստի արտադրանքը և թույլ տալով, որ ցողունը ինքնաբերաբար անջատվի, պատրաստի արտադրանքը առանձնացնելով ցողունից):
(2) Ձեռքով ապամոնտաժում
A: Ամրացնում է ցողունը (պատրաստի արտադրանքը և ցողունը միացված են. ռոբոտը հեռացնում է այն, այնուհետև պատրաստի արտադրանքը և ցողունը ձեռքով առանձնացվում են):
B. Պատրաստի արտադրանքի ներծծում կամ պահում (պատրաստի արտադրանքը և ցողունը միացված են. ռոբոտը ներծծում կամ պահում է պատրաստի արտադրանքը):
Գ. Սփրյուը սեղմելը և պատրաստի արտադրանքը ներծելը կամ պահելը (երբ պատրաստի արտադրանքը և ցողունը դուրս են մղվում ներարկման մեքենայից, պատրաստի արտադրանքն ու ցողունն արդեն բաժանված են, ռոբոտի կողմից հանվելուց հետո սրվակը և պատրաստի արտադրանքը կարող են տեղադրվել տարբեր վայրերում):
Երկու- և երեք-ափսե կաղապարներ.
(1) Պատրաստի արտադրանքը կարող է ինքնաբերաբար անջատվել, բայց ցողունը չի կարող:
A. Ամրացրեք ցողունը, պատրաստի արտադրանքը ինքնաբերաբար անջատվում է, բաժանելով պատրաստի արտադրանքը սրվակից (մեկ-ռոբոտ):
B. Պատրաստի արտադրանքի թեւը վերցնում կամ պահում է պատրաստի արտադրանքը, ցողունի թեւը սեղմում է ցողունը, և ռոբոտը բաժանում է պատրաստի արտադրանքը սրվակից (կրկնակի-ռոբոտ):
(2) Ոչ պատրաստի արտադրանքը, ոչ էլ ցողունը չեն կարող ինքնաբերաբար անջատվել:
A: Պատրաստի արտադրանքի թեւը վերցնում կամ պահում է պատրաստի արտադրանքը, սփռու թեւը սեղմում է ցողունը: Ռոբոտը պատրաստի արտադրանքը բաժանում է սրվակից (կրկնակի-ռոբոտ):
B: Սփրու թևը սեղմում է ցողունը, պատրաստի արտադրանքի թեւը մաքրում է պատրաստի արտադրանքը, որպեսզի հասնի ավտոմատ ապակազմման՝ պատրաստի արտադրանքը առանձնացնելով սփրյուից:
Հուշում․ ռոբոտ օգտագործելիս, եթե պատրաստի արտադրանքն ունի ներքև, այն պետք է հեռացնել անմիջապես արտանետումից հետո՝ չազդելով պատրաստի արտադրանքի հեռացման վրա:
Հետևաբար, կաղապարը մշակելիս կարևոր է հաշվի առնել, թե արդյոք արտադրանքը հարմար է ռոբոտի միջոցով հեռացնելու համար:
