Որո՞նք են ֆիքսված-ուղիների ավտոմատացման սահմանափակումները
Fixed Teach Welding-ի և Manual Welding-ի սահմանափակումները
Ավանդական ռոբոտը ընդունում է եռակցման ռեժիմը՝ նախապես-ուսուցանելու ֆիքսված ուղին, աշխատանքային մասի եռակցման ճշգրտությունը և ձևավորման որակը մեծապես կախված են գործիքների տեղադրման ճշգրտությունից և մուտքային նյութերի հետևողականությունից, և արտադրության երեք աշխատանքային պայմաններն ուղղակիորեն կհանգեցնեն եռակցման ձախողմանը.
- Մուտքային հավաքի չափային հանդուրժողականություն. the workpiece dimension and assembly misalignment deviation caused by stamping, machining and assembly. When the comprehensive tolerance of workpiece>± 0,5 մմ, ֆիքսված ուղին կունենա եռակցման շեղում, վատ մի-կողային միաձուլում և պարապ եռակցում;
- Եռակցման ջերմային դեֆորմացիայի կուտակում.աղեղի շարունակական ջերմության ներածումը կառաջացնի մշակման մասի պլաստիկ/առաձգական դեֆորմացիա, կետային եռակցման ճշգրիտ դիրքավորման տեսական հետագիծ, բազմաշերտ և բազմապատիկ-եռակցման եռակցման դիրքի շարունակական շեղում, իսկ հաստ թիթեղի երկար եռակցման դեֆորմացիան կարող է հասնել միլիմետրի:
- Արտադրության բարձր արժեքը փոփոխության և բազմաթիվ սորտերի շահագործման հանձնելու համար.արտադրանքի տեսակի փոփոխությունը պահանջում է ձեռքով նորից-ցույց տալ եռակցման կարի ամբողջ հետագիծը, փոխարինել բարձր{1}}տեղորոշման բարձր ճշգրտության գործիքները, իսկ փոքր խմբաքանակի և մի քանի տեսակների արտադրական գծերի գործարկման ժամային հարաբերակցությունը չափազանց բարձր է:
Ինչ է 3D Vision եռակցման ռոբոտը
Թարմացում՝ սկսածնախապես-ծրագրավորված կատարումդեպիընկալման{0}}հարմարվողական զոդում
Եռաչափ տեսողությամբ եռակցող ռոբոտը կառուցում է 3D սկանավորում - եռակցման կարի առանձնահատկությունների նույնականացում - ռոբոտի իրական հետևում-ժամանակի շտկում փակ է-հանգույցի կառավարման տրամաբանությունը, ամբողջովին հրաժարվում է ավանդական «հիշողության ֆիքսված ուղու» ռեժիմից. Հարմարվող մեկ աշխատանքային մասի եռակցման շարժման ուղին, որը կախված չէ CAD տեսական մոդելից և նախապես{6}}պահված ուսուցման ծրագրից:
| Համեմատության չափ | Ֆիքսված ուսուցում / Ձեռնարկի զոդում | 3D Vision Adaptive Welding Robot |
|---|---|---|
| Հարմարվողականություն մուտքային չափերի շեղմանը | Ֆիքսված հետագծերը փոքր շեղումների դեպքում առաջացնում են եռակցման օֆսեթ և վատ միաձուլում | Վերակառուցեք 3D ուրվագծերը մաս առ մաս և վերանայեք եռակցման կոորդինատները իրական ժամանակում՝ համատեղելի ±1-3 մմ տատանվող մուտքային հանդուրժողականությունների հետ։ |
| Արտադրանքի փոփոխության գործարկում | Նոր ապրանքների համար պահանջվում են լրիվ հետագծային-ուսուցում և հարմարեցված բարձր ճշգրտության հարմարանքներ | Կրկնակի օգտագործման հիմնական ծրագրեր; հետագծերը ավտոմատ կերպով ստեղծվում են աշխատանքային մասի ուրվագծային սկանավորման միջոցով՝ առանց կրկնվող ուսուցման |
| Կախվածությունը գործիքային հարմարանքներից | Չափազանց բարձր, զրոյական{0}}բարձր բացվածքի-ճշգրիտ սեղմակները պարտադիր են | Ցածր պահանջներ; հասարակ սխալ{0}}հանդուրժող հարմարանքները և լողացող դիրքավորող կառույցները ընդունելի են սխալ տեղակայված աշխատանքային մասերի համար |
| Եռակցման որակի համապատասխանությունը | Մեծապես տատանվել է ամրագոտիների քայքայման, օպերատորի հմտությունների և ջերմային դեֆորմացիայի պատճառով | Միկրոն-մակարդակի սենսորային դիրքավորումը լրիվ-գործընթացի դինամիկ փոխհատուցմամբ, եռակցման ձևավորման կայուն և կրկնվող էֆեկտով |
| Օպերատորի հմտությունների շեմը | Պահանջվում են հավաստագրված հմուտ եռակցողներ և պրոֆեսիոնալ ռոբոտներ դասավանդող տեխնիկներ | Անհրաժեշտ է միայն հիմնական սարքավորումների շահագործման ուսուցում; պրոֆեսիոնալ եռակցման և ռոբոտների ուսուցման կարողությունները պարտադիր չեն |
Եռաչափ տեսողության եռակցման հիմնական աշխատանքային սկզբունքը. 3D սենսորների տվյալների հավաքում, եռակցման կարի առանձնահատկությունների ճանաչում, ռոբոտի հետագծի ադապտիվ պլանավորում
Երեք հիմնական 3D Vision Sensing Solutions-ի տեխնիկական համեմատություն
Արդյունաբերության հիմնական 3D ընկալման տեխնոլոգիաները ներառում են գծային լազերային եռանկյունավորում (լազերային պրոֆիլի սկաներ), կառուցվածքային լույս և երկդիտակ ստերեո տեսողություն:
| Հայտնաբերման մեթոդ | Պատկերների սկզբունքը | Ստատիկ կրկնվող դիրքավորման ճշգրտություն | Հայտնաբերման արագություն | Դիմադրություն արտացոլմանը / Ուժեղ շրջակա լույսը | Հիմնական կիրառական սցենարներ |
|---|---|---|---|---|---|
| Գծային լազերային եռանկյունավորում (գծային լազերային պրոֆիլի սենսոր) | արձակել մեկ գծային լազերային ճառագայթ; Արդյունաբերական տեսախցիկները ֆիքսում են դեֆորմացված լազերային ուրվագծերը մշակման մասի մակերեսների վրա և հաշվարկում են հատումների 3D կոորդինատները եռանկյունավորման ալգորիթմի միջոցով | Ստանդարտ աշխատանքային պայմաններում 0,05 մմ-ից պակաս կամ հավասար; Պրեմիում մոդելները հասնում են 0,01-0,03 մմ | Գծի սկանավորման բարձր կադրային արագություն, միլիվայրկյան-մակարդակ մեկ խաչմերուկի-նմուշառում, եռակցման ընթացքում շարունակական հետևելու աջակցություն | Միջին կատարողականություն; Տեսողական արտացոլման աղմուկը հեշտությամբ առաջանում է բարձր արտացոլող նյութերի վրա, ինչպիսիք են ալյումինը և չժանգոտվող պողպատը, որոնք կարող են ճնշվել բևեռացնող ֆիլտրերի ավելացմամբ: | Իրական-ժամանակի կարերի հետագծում եռակցման ժամանակ, դինամիկ շեղումների ուղղում նեղ ակոսների, հետնամասի/ֆիլեի հոդերի համար և իրական{1}ժամանակի փոխհատուցում բազմաշերտ-բազմաշերտ-եռակցման համար (ստանդարտ հիմնական լուծում եռակցման արդյունաբերության համար) |
| Տարածքի կառուցվածքային լույսի տեսողություն (Grating Structured Light) | Նախագծեք պարբերական վանդակաճաղերի եզրերը և վերակառուցեք աշխատանքային մասերի ամբողջական 3D կետային ամպերը մեկ կրակոցով | Համաշխարհային հարթության ճշգրտություն՝ 0,08~0,15 մմ | 50~200ms լրիվ-տարածքով մեկ սկանավորման համար, անբավարար արագություն շարունակական դինամիկ հետևելու համար | Վատ կատարում; Եռակցման ժամանակ աղեղային լույսը և անփայլ մուգ նյութերը հանգեցնում են եզրերի կորստի և կետային ամպային տվյալների թերի | Աշխատանքային մասի ընդհանուր ուրվագծերի նախնական-սկանավորումը նախքան եռակցումը, բարդ կոր բաղադրիչների ծավալային ստուգումը և եռակցման անցանց մոդելավորումը:Կիրառելի չէ եռակցման գործընթացում իրական ժամանակի-հետագծման համար |
| Binocular Stereo Vision | Երկու համաժամեցված արդյունաբերական տեսախցիկները համապատասխանում են գործվածքների առանձնահատկությունների կետերին աշխատանքային մասի մակերեսների վրա և հաշվարկում են 3D կոորդինատները՝ հիմնվելով պարալաքսի եռանկյունացման վրա: | Ցածր ճշգրտություն՝ 0.3~1 մմ սովորական պայմաններում; չի կարողանում վերականգնել տվյալները հյուսվածք չունեցող մակերեսների համար | Արագ մեկ կադր-պատկերում, ակտիվ լույսի աղբյուր չի պահանջվում | Չափազանց թույլ դիմադրություն; ուղղակիորեն անվավեր է աղեղի բռնկումով, մակերևույթի արտացոլմամբ և ոչ{0}}հյուսվածքային պողպատե թիթեղներով | Չափազանց մեծ աշխատանքային մասերի կոպիտ դիրքավորում, աշխատանքային մասի ներկայության հայտնաբերում և մուտքային նյութերի նախնական տեղադրում կայաններում:Խստիվ արգելված է կարի հետևման բարձր-խնդիրների համար |
Ամբողջական փակ-Ադապտիվ եռակցման օղակի կառավարման գործընթացը
Սենսորն իրականացնում է միայն նախնական 3D կետի ամպային տվյալների հավաքագրումը: Ամբողջ համակարգի առանցքը գտնվում է 3D տվյալների գործընթացի վերլուծության և ռոբոտի համատեղ շարժման վերահսկման մեջ: Ամբողջական փակ-գործընթացը բաժանված է 5 քայլի.
- Իրական օբյեկտի եռաչափ կետային ամպի վերակառուցում. տեսողական սենսորը սկանավորում է աշխատակայանի իրական աշխատանքային մասը և ստեղծում է կետային ամպ ամբողջությամբ՝ հիմնվելով ֆիզիկական մորֆոլոգիայի վրա: Այն ավտոմատ կերպով հավաքում է աշխատանքային փաստացի պայմանները, ինչպիսիք են մուտքային նյութի հանդուրժողականությունը, տեղաբաշխման տեղաշարժը, նախնական հավաքման սխալը և թիթեղների բացը, առանց ուղղակիորեն անվանելու CAD-ի իդեալական տեսական մոդելը.
- Եռակցված հոդերի խելացի դասակարգում և առանձնահատկությունների արդյունահանում. AI ալգորիթմը կարող է ինքնաբերաբար տարբերակել հետնամասի միացում, անկյունային միացում, կողային միացում, V/Y/U ակոս և հոդերի այլ ձևեր, ակոսի լայնությունը, բացը, եզրային հանգույցի անհամապատասխանությունը և եռակցման միացման մեկնարկային և ավարտական կետերի 3D կոորդինատները: Ծրագրերի հավաքածուն համատեղելի է բազմաթիվ տեսակի ակոսների հետ՝ առանց առանձին ծրագրի;
- Օպտիմալ եռակցման ուղու անկախ պլանավորում. ռոբոտի շարժման սահմանը, եռակցման ատրճանակի հասանելիությունը և եռակցման գործընթացի հստակեցումը, մոտեցող հատվածի շարժման ամբողջական ուղու ավտոմատ պլանավորում, եռակցման հատվածի և հրացանի հեռացում և բարձրացում, և համաժամանակյա բաշխում բազմաշերտ-եռակցման դասավորության ուղին.
- Իրական-ժամանակի ուղու ուղարկում ռոբոտի կարգավորիչին. հետագծերի տվյալները կետային ամպային վերլուծությունից հետո ուղարկվում են ռոբոտի շարժման հրամանի բնօրինակ ձևաչափով, որն աջակցում է վեց{1}}առանցքային եռակցող ռոբոտի, գետնափոր եռակցող ռոբոտի և դիրքավորողի միացման համաժամանակյա կառավարմանը և համատեղելի է հիմնական ռոբոտի ապրանքանիշի կարգավորիչի և PLC-ի հետ:
- Միլվայրկյանական փակ-շրջանի դինամիկ փոխհատուցում եռակցման ժամանակ. շարունակաբար հավաքեք եռաչափ ակոսի ուրվագիծը եռակցման ժամանակ, հայտնաբերեք եռակցման շեղումը, որն առաջանում է ջերմային դեֆորմացիայից իրական ժամանակում և դինամիկ կերպով շտկեք ռոբոտի շարժման հետագիծը. Միևնույն ժամանակ, կապի եռակցման մեքենան կարգավորում է գործընթացի պարամետրերը
Հարմարվողական փոխհատուցում ջերմային դեֆորմացիայի և եռակցման գործընթացի պարամետրերի կապակցված ճշգրտման համար
«Ադապտիվ»-ի առանցքը վիզուալ չափման տվյալների և եռակցման գործընթացի պարամետրերի ավտոմատ կապի ճշգրտումն է, այլ ոչ թե պարզապես ռոբոտի դիրքը փոփոխելը: Կապի ճշգրտման քանակական գործընթացի փոփոխականները ներառում են. Բարձր-3D տեսողական եռակցման համակարգ, ջերմային դեֆորմացիայի փոխհատուցման հետագծման կայունության ճշգրտությունը կարող է կայունորեն վերահսկվել 0,05~0,1 մմ ենթ-միլիմետր մակարդակում:
Դաշտային կիրառական լուծումներ
Հողմային աշտարակ Արտադրություն
Աշտարակային խողովակի երկար շրջագծային զոդում, խողովակի էլիպտիկության մուտքային շեղում, բազմաշերտ եռակցման շարունակական ջերմային դեֆորմացիա և յուրաքանչյուր խողովակի չափսերի դիֆերենցիալ շեղում:
3D տեսողության լուծումգծային լազերային-ժամանակի եռակցման կարի հետևում, ջերմային դեֆորմացիայի դինամիկ փոխհատուցում շրջանաձև կարի ողջ գործընթացում, եռակցման բշտիկի ավտոմատ դասավորությունը բազմաշերտով և բազմապատիկ-եռակցման միջոցով, յուրաքանչյուր շերտի համար դասավանդման ուղու ձեռքով ուղղում չկա և տարբեր տրամագծերով աշտարակների արտադրության փոխանակման հարմարեցում:
Նավերի պողպատե կոնստրուկցիա Արտադրություն
Կեղևի և տախտակամածի կոր ափսե մասերի ձևավորման շեղումը մեծ է, եռակցման ջերմային դեֆորմացիան շարունակում է փոխել ակոսի տարածական դիրքը, իսկ կոր կարի ձեռքով ուսուցումը չափազանց դժվար է:
3D տեսողության լուծումԵռակցման գործընթացի շարունակական ուրվագծային սկանավորում, ռոբոտի շարժման հետագծի իրական ժամանակում-ուղղում, կոր մակերևույթի ակոսի շարունակական կողպում եռակցման ատրճանակի աղեղով, երկար եռակցման ավտոմատ զոդում բարդ կոր մակերևույթի վրա և ձեռքով բարձր{{1} եռակցման փոխարինում:
Շինարարական մեքենաների կառուցվածքային մասեր
Ծանր բարձր-ամուր պողպատի զոդում, բազմակի ակոս և բազմանկյուն-հոդ, մուտքային նյութերի մեծ դակման/հավաքման շեղում, փոքր խմբաքանակի և բազմակի մոդելների արտադրության հաճախակի փոփոխություն:
3D տեսողության լուծում. AI-ն ավտոմատ կերպով նույնացնում է տարբեր ակոսային միացումներ և տեսողական սկանավորումից հետո եռակցման ամբողջական գծի մեկ-բանալին: Հիմնական ընթացակարգերի հավաքածուն ներառում է բազմաթիվ կառուցվածքային մասեր՝ զգալիորեն նվազեցնելով արտադրության ցուցադրական հրահանգիչների փոփոխման ժամանակը:
Ճնշման անոթների սարքավորումներ
Շրջանային և երկայնական ճնշման կրող եռակցման ակոսի չափը և եռակցման ամրացումը ուղղակիորեն ազդում են սարքավորումների ճնշման անվտանգության վրա: Արդյունաբերության որակի ստուգման ստանդարտը խիստ է, և երկրաչափական չափերի թերությունները անթույլատրելի են:
3D տեսողության լուծումԵռակցման ժամանակ իրական-եռակցման հետագծումն ավարտվում է համաժամանակյա, իրական{1}}ժամանակի եռաչափ ուրվագծերի առցանց հայտնաբերումն ավարտվում է եռակցման, եռակցման և որակի ստուգման ավարտից հետո նույն կայանում, իսկ անորակ չափսերով մշակված կտորը խափանում է իրական ժամանակում` հատուկ սարքավորումների նախնական հայտնաբերման պահանջներին համապատասխանելու համար:
Եթե ձեր ձեռնարկությունը բախվում է ծանր կառուցվածքային բաղադրիչների հետ եռակցման հետ կապված խնդիրների հետ, մենք կարող ենք հարմարեցնել արտադրական գծի վերանորոգման հատուկ լուծումները՝ արագորեն ինտեգրված 3D տեսլականով եռակցման արտադրական գծեր տեղակայելու համար: Մեր լուծումներն օգնում են բարձրացնել եռակցման եկամտաբերության տեմպերը, կրճատել արտադրության ընդհանուր ծախսերը, կառուցել փակ-թվային որակի վերահսկման համակարգ և աջակցել գործարաններին ճկուն խելացի արտադրության արդիականացման գործում:
